第十講 ： 現代制御：制御系の設計・評価２
あなたは、今日の講義を受講すると、
目標関数に追従する制御器や
制御性能と制
御にかかるコストのトレードオフを考慮する制御器の
設計方法を知ることができます。
さらに、石油精製や化学物質の抽出等を行う化学プラントで広く実用化さ
れているモデル予測制御についても、その設計概念が分かります。
（講
義内容一覧）
◆内部モデル原理（定常偏差なく目標関数に追従するサーボ制御系の構成条件）、
◆最適制御（制御性能とコスト（操作量）のトレードオフを考慮する状態ＦＢ制御）
I'm
a great believer in luck and I
find the harder I work, the more I have of it. Thomas
Jefferson
If
you think you can, you can. And
if you think you can't, you're right. Henry Ford
Genius
is one percent inspiration
and ninety-nine percent perspiration.
Thomas Alva Edison
演習問題１０および（前
年の演習問題１０とその解答例）
［前年の問題１０］ 制御系：Y(s)/U(s)=G(s)=1/
(s+３),
U(s)=C(s)･[R(s)-Y(s)], Y(s)：観測量かつ制御量、R(s)：目標、C(s)：制御器
において、閉ループの極を –2,-3, -4 に配置する制御器設計問題について考える。
（１） 目標 r(t)=2t
に定常偏差なく追従するサーボ制御器 C(s) を求めよ。
（２） 目標 r(t)=cos(t) に定常偏差なく追従するサーボ制御器 C(s) を求めよ。
（前年の問題１０の解答）
