第六講 ： 古典制御：制御系の設計・評価
あなた
は、今日の講義を理解すると、古典制御における制御器の設計方法は、周波数帯域や位相に着目したものであり、試行錯誤を繰り返すものであることを感じ取れ
ると思います。
◆
制御系設計のための要求仕様
◆ 位相進み補償器、位相遅れ補
償器（安定化や過渡応答補償するための制御器）
◆ 一自由度制御（例、ＰＩＤ
制
御）、ニ自由度制御
◆ 実用例１ （磁気ディスクドライブのヘッド位置制御システム）、 実用例２ （自動車のサスペンション制御システム）
To live effectively is to
live
with adequate information.
Norbert
Wiener
The
world of the future will be an
ever more demanding struggle against the limitations of our
intelligence,
not
a comfortable hammock in which we
can lie down to be watied upon by our robot slaves.
Norbert
Wiener
演習問題６および（前
年の演習問題６とその解答例）
［前年の問
題６］
（１） 位
相遅れ補償器により、不安定なシステムを安定化する原理についてボード線図を用いて説明せよ。
（２） シ
ステムを安定化するために位相進み補償と位相遅れ補償のどちらかを使う場合において、選択基準について考察せよ。
（前年の問
題６の解答）
（１）
下
図において、C(s)の位相遅れ補償器を挿入することによって、安定化する場合で説明する。
［問題６］ （解
答提出日は、第七講の日）
（１） 多目的制御（例えば、出力への外乱の影響を少なくし、出力を目標に追従させ
る）の場合、一自由度制系と二自由度制御の優劣について、考察せよ。