最終値定理を用いて y(t)の定常値y(∞)を求める。
y(∞) = lim [ s・Y(s) ]
s→0
G(s)C(s)
2a・(Kd・s2+Kp・s+Ki)
1
= lim [ s・──────・R(s)
] = lim [ s・────────────・─ ]
s→0 1+ G(s)C(s)
s→0 s(s+a)+2a・(Kd・s2+Kp・s+Ki)
s
であるから、定常値が1となる条件は、 Ki≠0, Kd , Kp は任意。
問題4の(2)解答
最終値定理を用いて の定常値を求める。
G(s)C(s)
(Kd・s2+Kp・s+Ki)
1
y(∞) = lim [ s・──────・R(s) ] = lim
[ s・──────────・─ ]
s→0 1+ G(s)C(s)
s→0 (s+a)+(Kd・s2+Kp・s+Ki)
s
であるから、定常値が1となる条件は存在しない。たたし、近似的には、
Ki>>a, Kd , Kp は任意等が考えられる。
問題4の(3)解答
定常偏差を零にする効用。設計パラメータが少ない、直感的に分かりやすい。
この問題を通して修得して欲しいポイントは、
自信を持てない人は、第四講の要旨と内容を再度読み直してみて下さい。
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