問題P7の解答


問題6の(d)解答

(注) 実際の製品では、ヘッドの位置制御は、2段階に分けて行われる、前半は目標トラックのすぐ側まではアクチュエータの能力いっぱいの

最高速度で移動し、後半は上記のような制御を行う。これによって、上記ステップ応答のような振動をなくし、目標のトラックへの移動をずっと

速くしている。
 

問題6の(e)解答

積分要素は、位相を遅らす。よって、元のシステムが安定と不安定の境界にある場合に、積分要素を含むFB制御を用いると、

(ナイキストの安定判別法より)不安定化するので、積分要素は使用できない。
 

問題6の(f)解答

x(t), は計測できると考えているので、時刻 t から( t+Δt) 時刻までの間、u(t)=c (定数) の制御入力を与えたときの、

計測値のx(t)を2回微分し、その値を ddx とおくと、w の推定値は、 ddx/(4*107) - c   となる。

したがって、外乱が無い場合の適当な解 u(t) に対し、外乱のある場合は、制御入力を

 u(t) =   u(t)  - [ ddx/(4*107) - c ]

とすれば、外乱の無い場合と同じ制御応答が得られる。

この問題のもっとスマートな解は、第11講で紹介するオブザーバを利用して得られる。第11講をお楽しみに!
 

この問題を通して修得して欲しいポイントは、

である。

上記問題を自信を持って解けた人は、おめでとう!

自信を持てない人は、第七講の要旨と内容を再度読み直してみて下さい。
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