システム制御の実験室
教室での講義と並行して、実験実習を行うことが「システム制御工学」の理解には望ましいことではあるが、講義時間の制約により授業では触れることができないので、このウェブ上で仮想的に実験を体験し、理解を深めていただきたい。
実践的な力を養うために、講義ではほとんど触れないモデリングを含めた全体的なシステム制御問題をモータのサーボ制御を例にとり、５回の実験に分け、各実験を通して下表のようなキーワードの理解を深めてゆく。
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（速度サーボ） |
比例制御 |
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不確定性 |
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（速度サーボ） |
比例制御 |
外乱応答、 パラメータ変動 |
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一次遅れモデル、 ニ次遅れモデル、 （速度サーボ） |
比例・積分制御 |
周期関数のトラッキング |
モデルの次元、 不確定性 |
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ニ次遅れモデル、 （位置サーボ） |
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トラッキングエラー （ＰＩＤ制御） |
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（位置サーボ） |
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